承宫字少子，琅邪姑幕人也。少孤，年八岁为人牧豕。乡里徐子盛者，以《春秋经》授诸生数百人，宫过息庐下，乐其业，因就听经，遂请留门下，为诸生拾薪。执苦数年，勤学不倦。经典既明，乃归家教授。遭天下丧乱，遂将诸生避地汉中，后与妻子之蒙阴山，肆力耕种。禾黍将孰，人有认之者，宫不与计，推之而去，由是显名。三府更辟，皆不应。
　　永平中，征诣公车。车驾临辟雍，召宫拜博士，迁左中郎将。数纳忠言，陈政，论议切悫，朝臣惮其节，名播匈奴。时，北单于遣使求得见宫，显宗敕自整饰，宫对曰：“夷狄眩名，非识实者也。臣状丑，不可以示远，宜选有威容者。”帝乃以大鸿胪魏应代之。
　　十七年，拜侍中祭酒。建初元年，卒，肃宗褒叹，赐以冢地。妻上书乞归葬乡里，复赐钱三十万。