九年，公孙述遣其将任满、田戎、程汎，将数万人乘枋箄下江关，击破冯骏及田鸿、李玄等。遂拔夷道、夷陵，据荆门、虎牙。横江水起浮桥、斗楼，立欑柱绝水道，结营山上，以拒汉兵。彭数攻之，不利，于是装直进楼船、冒突露桡数千艘。
　　十一年春，彭与吴汉及诛虏将军刘隆、辅威将军臧宫、骁骑将军刘歆，发南阳、武陵、南郡兵，又发桂阳、零陵、长沙委输棹卒，凡六万余人，骑五千匹，皆会荆门。吴汉以三郡棹卒多费粮谷，欲罢之。彭以蜀兵盛，不可遣，上书言状。帝报彭曰：“大司马习用步骑，不晓水战，荆门之事，一由征南公为重而已。”彭乃令军中募攻浮桥，先登者上赏。于是偏将军鲁奇应募而前。时天风狂急，奇船逆流而上，直冲浮桥，而欑柱钩不得去，奇等乘势殊死战，因飞炬焚之，风怒火盛，桥楼崩烧。彭复悉军顺风并进，所向无前。蜀兵大乱，溺死者数千人。斩任满，生获程汎，而田戎亡保江州。彭上刘隆为南郡太守，自率臧宫、刘歆长驱入江关，令军中无得虏掠。所以，百姓皆奉牛、酒迎劳。彭见诸耆老，为言大汉哀愍巴蜀久见虏役，故兴师远伐，以讨有罪，为人除害。让不受其牛、酒。百姓皆大喜悦，争开门降。诏彭守益州牧，所下郡，辄行太守事。
　　彭到江州，以田戎食多，难卒拔，留冯骏守之，自引兵乘利直指垫江，攻破平曲，收其米数十万石。公孙述使其将延岑、吕鲔、王元及其弟恢悉兵拒广汉及资中，又遣将侯丹率二万余人拒黄石。彭乃多张疑兵，使护军杨翕与臧宫拒延岑等，自分兵浮江下还江州，溯都江而上，袭击侯丹，大破之。因晨夜倍道兼行二千余里，径拔武阳。使精骑驰广都，去成都数十里，势若风雨，所至皆奔散。初，述闻汉兵在平曲，故遣大兵逆之。及彭至武阳，绕出延岑军后，蜀地震骇。述大惊，以杖击地曰：“是何神也！”
　　彭所营地名彭亡，闻而恶之，欲徙，会日暮，蜀刺客诈为亡奴降，夜刺杀彭。
　　彭首破荆门，长驱武阳，持军整齐，秋豪无犯。邛穀王任贵闻彭威信，数千里遣使迎降。会彭已薨，帝尽以任贵所献赐彭妻子，谥曰壮侯。蜀人怜之，为立庙武阳，岁时祠焉。
　　子遵嗣，徒封细阳侯。十三年，帝思彭功，复封遵弟淮为穀阳侯。遵永平中为屯骑校尉。遵卒，子伉嗣。伉卒，子杞嗣，元初三年，坐事失国。建光元年，安帝复封杞细阳侯，顺帝时为光禄勋。
　　杞卒，子熙嗣，尚安帝妹涅阳长公主。少为侍中、虎贲中郎将，朝廷多称其能。迁魏郡太守，招聘隐逸，与参政事，无为而化。视事二年，舆人歌之曰：“我有枳棘，岑君伐之。我有蟊贼，岑君遏之。狗吠不惊，足下生氂。含哺鼓腹，焉知凶灾？我喜我生，独丁斯时。美矣岑君，於戏休兹！”
　　熙卒，子福嗣，为黄门侍郎。