上元中，以北衙军使卫伯玉为神策军节度使，镇陕州，中使鱼朝恩为观军容使，监其军。初，哥舒翰破吐蕃临洮西之磨环川，即其地置神策军，以成如璆为军使。及禄山反，如璆以伯玉将兵千人赴难，伯玉与朝恩皆屯于陕。时边土陷蹙，神策故地沦没，即诏伯玉所部兵，号“神策军”，以伯玉为节度使，与陕州节度使郭英乂皆镇陕。其后伯玉罢，以英乂兼神策军节度。英乂入为仆射，军遂统于观军容使。
　　代宗即位，以射生军入禁中清难，皆赐名“宝应功臣”，故射生军又号“宝应军”。广德元年，代宗避吐蕃幸陕，朝恩举在陕兵与神策军迎扈，悉号“神策军”。天子幸其营。及京师平，朝恩遂以军归禁中，自将之，然尚未与北军齿也。永泰元年，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中，自是浸盛，分为左、右厢，势居北军右，遂为天子禁军，非它军比。朝恩乃以观军容宣慰处置使知神策军兵马使。大历四年，请以京兆之好畤，凤翔之麟游、普润，皆隶神策军。明年，复以兴平、武功、扶风、天兴隶之，朝廷不能遏。又用爱将刘希暹为神策虞候，主不法，遂置北军狱，募坊市不逞，诬捕大姓，没产为赏，至有选举旅寓而挟厚赀多横死者。朝恩得罪死，以希暹代为神策军使。是岁，希暹复得罪，以朝恩旧校王驾鹤代将。十数岁，德宗即位，以白志贞代之。是时，神策兵虽处内，而多以裨将将兵征伐，往往有功。
　　及李希烈反，河北盗且起，数出禁军征伐，神策之士多斗死者。建中四年下诏募兵，以志贞为使，搜补峻切。郭子仪之婿端王傅吴仲孺殖赀累巨万，以国家有急不自安，请以子率奴马从军。德宗喜甚，为官其子五品。志贞乃请节度、都团练、观察使与世尝任者家，皆出子弟马奴装铠助征，授官如仲孺子。于是豪富者缘为幸，而贫者苦之。神策兵既发殆尽，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃变，皆戢伏不出，帝遂出奔。初，段秀实见禁兵寡弱，不足备非常，上疏曰：“天子万乘，诸侯千，大夫百，盖以大制小，十制一也，尊君卑臣强干弱支之道。今外有不廷之虏，内有梗命之臣，而禁兵不精，其数削少，后有猝故，何以待之？猛虎所以百兽畏者，爪牙也，爪牙废，则孤豚特犬悉能为敌。愿少留意。”至是方以秀实言为然。
　　及志贞等流贬，神策都虞候李晟与其军之它将，皆自飞狐道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右神策军，以宠中官，而益置大将军以下。又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年，诏射生、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕。京兆尹郑叔则建言：“京剧轻猾所聚，慝作不常，俟奏报，将失罪人，请非昏田，皆以时捕。”乃可之。俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使。左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将有功者。
　　自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一。惟羽林、龙武、神武、神策、神威最盛，总曰左右十军矣。其后京畿之西，多以神策军镇之，皆有屯营。军司之人，散处甸内，皆恃势凌暴，民间苦之。自德宗幸梁还，以神策兵有劳，皆号“兴元元从奉天定难功臣”，恕死罪。中书、御史府、兵部乃不能岁比其籍，京兆又不敢总举名实。三辅人假比于军，一牒至十数。长安奸人多寓占两军，身不宿卫，以钱代行，谓之纳课户。益肆为暴，吏稍禁之，辄先得罪，故当时京尹、赤令皆为之敛屈。十年，京兆尹杨于陵请置挟名敕，五丁许二丁居军，余差以条限，繇是豪强少畏。
　　十二年，以监句当左神策军、左监门卫大将军、知内侍省事窦文场为左神策军护军中尉，监句当右神策军、右监门卫将军、知内侍省事霍仙鸣为右神策军护军中尉，监右神威军使、内侍兼内谒者临张尚进为右神威军中护军，监左神威军使、内侍兼内谒者监焦希望为左神威军中护军。护军中尉、中护军皆古官，帝既以禁卫假宦官，又以此宠之。十四年，又诏左右神策置统军，以崇亲卫，如六军。时边兵衣饟多不赡，而戍卒屯防，药茗蔬酱之给最厚。诸将务为诡辞，请遥隶神策军，禀赐遂赢旧三倍，繇是塞上往往称神策行营，皆内统于中人矣，其军乃至十五万。
　　故事，京城诸司、诸使、府、县，皆季以御史巡囚。后以北军地密，未尝至。十九年，监察御史崔薳不知近事，遂入右神策，中尉奏之，帝怒，杖薳四十，流崖州。
　　顺宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故将范希朝为左右神策、京西诸城镇行营兵马节度使，以夺宦者权，而不克。元和二年，省神武军。明年，又废左右神威军，合为一，曰“天威军”。八年，废天威军，以其兵骑分隶左右神策军。及僖宗幸蜀，田令孜募神策新军为五十四都，离为十军，令孜自为左右神策十军兼十二卫观军容使，以左右神策大将军为左右神策诸都指挥使，诸都又领以都将，亦曰“都头”。
　　景福二年，昭宗以藩臣跋扈、天子孤弱，议以宗室典禁兵。及伐李茂贞，乃用嗣覃王允为京西招讨使，神策诸都指挥使李鐬副之，悉发五十四军屯兴平，已而兵自溃。茂贞逼京师，昭宗为斩神策中尉西门重遂、李周諥，乃引去。乾宁元年，王行瑜、韩建及茂贞连兵犯阙，天子又杀宰相韦昭度、李磎，乃去。太原李克用以其兵伐行瑜等，同州节度使王行实入迫神策中尉骆全瓘、刘景宣请天子幸邠州，全瓘、景宣及子继晟与行实纵火东市，帝御承天门，敕诸王率禁军扞之。捧日都头李筠以其军卫楼下，茂贞将阎圭攻筠，矢及楼扉，帝乃与亲王、公主幸筠军，扈跸都头李君实亦以兵至，侍帝出幸莎城、石门。诏嗣薛王知柔入长安收禁军、清宫室，月余乃还。又诏诸王阅亲军，收拾神策亡散，得数万。益置安圣、捧宸、保宁、安化军，曰“殿后四军”，嗣覃王允与嗣延王戒丕将之。三年，茂贞再犯阙，嗣覃王战败，昭宗幸华州。明年，韩建畏诸王有兵，请皆归十六宅，留殿后兵三十人，为控鹤排马官，隶飞龙坊，馀悉散之，且列甲围行宫，于是四军二万馀人皆罢。又请诛都头李筠，帝恐，为斩于大云桥。俄遂杀十一王。